工業(yè)機(jī)器人機(jī)身是直接連接、支撐和傳動(dòng)手臂及行走機(jī)構(gòu)得部件。它是由臂部運(yùn)動(dòng)（升降、平移、回轉(zhuǎn)和俯仰）機(jī)構(gòu)及有關(guān)得導(dǎo)向裝置、支撐件等組成。

手臂部件（簡(jiǎn)稱(chēng)臂部）是機(jī)器人得主要執(zhí)行部件，它得作用是支撐腕部和手部，并帶動(dòng)它們?cè)诳臻g運(yùn)動(dòng)，工業(yè)機(jī)器人腕部得空間位置及其工作空間都與臂部得運(yùn)動(dòng)和臂部得參數(shù)有關(guān)。

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