威科達運動控制器是以 ARM 與 FPGA 為核心，外型小巧且集成了豐富運動控制功能的新型運動控制器。它擁有五軸接口，一個主軸接口和四個伺服軸接口，伺服軸可擴展到 64 軸，支持實時多任務控制，并帶有先進且易用的仿真工具，集成豐富的運動控制功能塊，4 個伺服軸的運動控制周期小于 1 毫秒。其內置 4 路虛擬主軸，結合伺服驅動器與伺服電機可以組成一套完全閉環且精準運動控制系統。采用 KW-Multiprog 編程工具，支持 IEC61131-3 國際標準的五種編程語言，熟悉 PLC 編程的工程師，不需要重新學習就可對其進行編程。運動控制固件庫主要包括 9 類主要功能（包含 40 余種功能塊），6 種回零點功能，相對點位運動、絕對點位運動、雙閉環、速度型電子齒輪、規劃型電子凸輪、自定義型電子凸輪、速度疊加。位置閉環的相關運動控制支持梯形曲線、S 形（7 段速、5 次方、正余弦）的速度規劃。實現直線插補、圓弧插補、螺旋插補等功能。運動控制功能模塊接口符合國際PLCopen 組織規定的 PART1、PART2 部分定義的接口，實現了上層應用程序與其它產品完美兼容。

　　技術特點：

　?。ㄒ唬?、標準化的編程語言

　　支持IEC61131-3國際標準的五種編程語言，所有熟悉PLC編程的工程師，幾乎不需要重新學習就可對其進行編程。另外還有以下特點：

　　1.在同一編程界面中支持3種圖形化編程語言

　　梯形圖（LD）、功能圖塊（FBD）和順序功能圖（SFC）這三種圖形化的編程語言可以同時進行混合編程，這樣就可以將三種圖形化語言有機的結合在一起，從而靈活的運用各種語言的優勢展開編程。

　　2.文本化編程語言和圖形化語言相結合

　　指令表（IL）和結構化文本（STD）這兩種語言因為是文本編程語言，所以在一個界面中只能支持一種。但可以用定義功能塊（FB）的方法將文本化語言和圖形化語言相結合。例如，用STD語言編寫復雜的算法，預留入口參數和出口參數，并封裝為功能塊，這樣能夠在圖形化語言中進行調用。

　?。ǘ崟r多任務控制

　　VEC-VA運動控制器的控制引擎支持實時多任務功能，共支持四種任務類型：DefaultTask、Cyclic、EventTask、SystemTask。工程師可以根據要達成的復雜任務，將其劃分成具有限權的任務等級進行處理；復雜的控制系統中常需要有多個循環，每個循環均可以不同的速率運行。這樣，整個控制系統的運行得到優化，并具有較好的實時性。這對要求響應快的閉環控制系統尤其是一個有利的工具。

　?。ㄈ?、先進且易用的仿真工具

　　1. 本軟件配備軟件仿真器，在不連接控制器硬件的情況下可以模擬IO點的輸入輸出。在IO邏輯控制相關的應用程序開始過程中，大大提高開發人員的開發效率。

　　2.本軟件集成了功能強大的邏輯分析儀，用以在線記錄不連續的或邏輯變量的狀態并將其在圖表中表現出來通過邏輯分析器，可以評估程序是否按照預期來執行。

　?。ㄋ模?、豐富的運動控制功能塊

　　VEC運動控制器支持PLCopen標準的運動控制功能塊和橫切、送紙、貼標、重負載機構的非標模塊。使系統更容易執行點到點運動、歸零、電子齒輪、電子凸輪、速度疊加功能。

　　1.點對點運動功能模塊支持4次方、正余弦曲線的速度優化、可以使伺服軸在運動過程中保持加速度連續可調，從而將機械沖擊降到最小。

　　2. 集成5次方、正余弦等實時電子凸輪計算功能塊，在相應的應用場合用戶不必建立電子凸輪表即可實現計算周期高達1MS的伺服曲線運動。（應用場合：前緣送紙、貼標機、裱紙機等等）應用人員只需調用該功能塊，并編寫相應外部IO邏輯就可完成系統程序。

　　3. 內置輪切、追剪等專用功能塊。大大簡化橫切行業的系統編程難度。應用人員只需調用該模塊，并編寫相應外部IO邏輯就可完成系統程序。

　　4. 電子凸輪、電子齒輪可配合虛擬主軸來完成伺服軸的運動。大大提高多個伺服軸之間的同步性。（應用場合：印刷機）

　?。ㄎ澹?、支持MODBUS（RTU）通過485口可與人機直接相連

　　產品優勢：

　　1.運動控制固件庫主要包括9類主要功能（包含40余種功能塊），6種回零點功能，相對點運動，絕對點位運動，雙閉環，速度型電子齒輪，規劃型電子凸輪，自定義型電子凸輪，速度疊加。

　　2.位置閉環的相關運動控制支持梯形曲線、S形（7段速、5次方、正余弦）的速度規劃。

　　3.所有運動控制功能模塊接口符合國際PLCopen組織規定的PART1、PART2部分定義的接口，以達到上層應用程序與其它產品的兼容性。

　　4.并且本產品加入虛擬主軸技術，來確保實軸間在加減速控制過程中的位置同步。

　　5.亦可實現直線插補、圓弧插補、螺旋插補等功能。

　　型號參數：

• 運動控制器	VEC-VA-MM-005-MA	5軸 脈沖&模擬量輸出
  運動控制器	VEC-VA-MP-005-MA	5軸 脈沖&模擬量輸出（升級）
  運動控制器	VEC-VA-MM-003-MA	3軸 脈沖&模擬量輸出
  運動控制器	VEC-VA-MP-003-MA	3軸 脈沖&模擬量輸出（升級）
  運動控制器	VEC-VA-MM-32IO	PLC 16DI/8DO/4AI/4AO(升級）
  PLC控制器	VEC-VA-32IO	PLC 16DI/8DO/4AI/4AO
  動運控制器擴展單元	VEC-VA-EX-8IO	IO擴展模塊